什么？机器人现在都能扭秧歌，转手绢了？

在2025年央视春晚的舞台上，一个名为《秧BOT》的创新节目一举成为全场焦点。借助高精度3D激光SLAM自主定位与导航、多智能体协同规划、先进组网方案等前沿技术，16台机器人在舞台上精准律动，自主跳舞，挥舞手绢，为观众带来了前所未有的科技盛宴。这些惊艳亮相的机器人，正是来自宇树科技的人形机器人 Unitree H1。据报道，其舞蹈动作基于强化学习算法生成，16台机器人能时调整队形，即使环境不断变化，仍能保持动作同步误差小于0.1秒。

图片来源：《秧BOT》节目截图

早在2021年春晚，宇树科技便携四足机器人“犇犇”登台，以高性能机器人集群舞蹈震撼全场。宇树科技如今稳居机器人行业的霸主地位，2023年全球四足机器人市场中，宇树科技的销量份额高达70%，市场规模份额达到41%，展现出强大的行业统治力。

2025年2月17日，民营企业家座谈会在北京隆重召开，宇树科技创始人王兴兴作为六位企业家代表之一发表演讲。而与他同台发言的，正是华为任正非、比亚迪王传福、小米雷军等业界巨擘。能与这些商业巨头并肩而立，足以证明宇树科技在行业中的分量。

令人惊叹的是，这位2016年才创业的年轻企业家，如何在短短不到十年的时间里，从一个初创公司迅速崛起，跻身全球机器人行业的领军者？他又是如何一步步奠定宇树科技的行业霸主地位？

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偏科严重的小发明家

1990年，王兴兴出生于浙江宁波余姚的一个普通家庭，自幼展现出对科技和手工制作的浓厚兴趣。从雕塑、绘画到电子电路，他都乐在其中。小学时，他亲手制作了一款风力小车，这是他人生中的第一个小发明。此后，他不断探索，从改装四驱赛车的直流电机，到利用铁皮、漆包线和磁铁手工制作直流电机，他总是乐此不疲。

然而，他在英语学习上却屡屡受挫。尽管他从小学二三年级就主动学习英语，但记忆单词成为他最大的难题。严重的偏科导致他学业受阻，高中入学，不仅学校普通，成绩排名还全校倒数。不过，随着数理化课程比重的增加，他逐渐找回信心，第一学期便跃居前列，但英语依然是难以逾越的障碍，整个高中仅有三次勉强及格。

2009年，王兴兴考入浙江理工大学机械与自动控制学院机电专业，尽管学历在行业内算不上顶尖，但这段求学经历成为他正式踏入机器人研究领域的起点。大学伊始，他便开始思考未来，并迅速投身于各种手工制作，探索自己的兴趣与发展方向。

2009年冬天，王兴兴第一次接触单片机（MCU，Microcontroller Unit），并用自己的零花钱购买了一块几十元的Arduino开发板。到了大一寒假，他又购入了十多个9g舵机，开始研究制作机器人。或许是因为从小就习惯于凭借简陋的工具纯手工制作各种小发明，王兴兴手工制图，靠着手动钻头和一些边角料，硬是成功制作出一个14自由度的双足人形机器人。他曾自嘲自己“超级抠门”，仅用200元的成本就可以把机器人做出来。这背后，其实是王兴兴不同于一般人的天赋和毅力。

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这个机器人至今还在王兴兴的办公室里，是他发明的第一个人形机器人，颇具纪念意义。但在当时，这个机器人“步履蹒跚”，实在没有什么性能可言。事实上，这也是彼时全世界技术局限的缩影。王兴兴曾说：“当时看了一下全世界的技术水平，会发现以当时的人类科技水平，很难驾驭高复杂度的人形机器人。没有什么商业价值，只能做玩具，或者是科研、实验室场景，商业化非常难。”

对人形机器人的探究暂且搁置，到了大一下学期，王兴兴开始接触神经网络和人工智能相关领域。此外，王兴兴在大学期间还积极参与科研项目，主动寻找不同的实验室，向老师展示自己的成果。在这一过程中，他逐渐意识到自己的专业深度仍然不足，因此萌生了攻读研究生的想法，以进一步拓展自己的学术视野和技术能力。

2013年，王兴兴从浙江理工大学毕业，他的毕业论文是《一种BLDC控制器的研制》。毕业后入读上海大学机电工程与自动化学院机械工程专业硕士研究生。

其实，他最初的目标是浙江大学，但英语成绩再次成为阻碍。尽管总分合格，却因英语未达标，最终调剂至上海大学。在上海大学就读期间，王兴兴研发出了XDog——全球首款采用外转子无刷电机驱动的小型高性能低成本四足机器人。XDog不仅开创了低成本、高性能四足机器人方案的先河，为他日后在行业内的发展铺下基石。

四足机器人爆火 实习生意外创业

读研究生开始，王兴兴就对小型的纯电力驱动的四足机器人产生了极大的兴趣。

起初，王兴兴所在的实验室正尝试做一款比较大的液压机器人。液压驱动是彼时业界的主流，如美国机器人先驱公司波士顿动力就采取液压驱动，力量虽大但成本很高。相比之下，王兴兴的想法非常超前，他认为“整个（液压机器人）工程量非常大，很难做。但是电驱动这个方向，整个电控系统、机械结构、包括控制算法，在全世界做的还不够优，有很多方案可以把它做的更好”。于是，王兴兴在完成了电控系统、机械结构、控制算法的自主研发后，拿出了XDog的方案，经过验证，效果很好。

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转眼就要毕业。为了能够将剩下的一半机器人项目完成，本应在2015年中下旬毕业的王兴兴主动申请了延期毕业，又花了半年多的时间，最终完成项目。而这个研发投入只有大约2万人民币的机器人，却给他带来了一系列意想不到的丰厚收获。

XDog 图片来源：智源社区

申请延毕后，王兴兴机缘巧合的参加了国际智能“星创师”大赛。因为其他同学都已经毕业，他只能带着XDog机器人独自参赛。相比于其他的参赛团队的热闹，王兴兴显得有些形单影只。但最终，他顺利通过了五六次比赛答辩，并获得二等奖，赚到了8万元。

2015年，他还公开了机器狗电驱动方案。这比波士顿公司2016年公布电驱动早了一年时间，这个技术方案也是后续很多机器狗公司沿用的方案。

2016年6月，王兴兴从上海大学毕业。他的硕士毕业论文课题就是《新型电驱式四足机器人研制与测试》。

王兴兴也曾找过几个投资人。但当时的市场还不够成熟，投资人兴趣不高。虽然王兴兴的创业梦想暂时搁置，但XDog的履历，依然让他顺利拿到大疆的offer。可试用期还没结束，他的创业启动金就悄然来临。

起初，王兴兴只是把XDog的测试视频上传到优酷平台，没想到被IEEE Spectrum转载到海外网站之后直接爆火。在国内外媒体轮番报道之后，买家和投资人接踵而至。王兴兴认为，这至少可以证明“社会上已经达成了一定的共识，大家愿意接受这个产品，整个的基本盘已经有了”，于是王兴兴拿着200万元的天使投资，果断辞职创业。

建立宇树科技 掌管全球四足机器人市场

2016年8月，王兴兴在浙江杭州成立杭州宇树科技有限公司（Unitree Robotics）。据悉，王兴兴曾想把公司取名为“科技树”，希望能帮助人类点亮“科技树”。但是这个名字没能通过工商注册，于是改名为“宇树”。

宇树科技在创立初期便经历了严峻的考验。起初，公司只有三个人，都是技术工种。基于XDog的技术，王兴兴带领团队精益求精，在经过一年多的反复探索，于2017年10月，正式发布第一款机器狗——莱卡狗（Laikago），以此纪念被前苏联送上太空的那只狗狗Laika。

产品做出来了，可是钱也花光了。2017年到2018年，公司的第一笔融资款耗尽。为了维持运营，王兴兴主动停发自己的工资来填补缺口，“创业是创业，不能亏待所有人，也不要太亏待自己，因为这是底线”。直到2018年初，王兴兴拿到极客公园变量资本的投资，才解了燃眉之急。

图片来源：极客公园

此外，虽然早在2017年宇树科技就开始产品预售，但真正交付给客户却花了一年多的时间。王兴兴深知，做DEMO工程机或许两个月就能完成，但要打造真正满足客户需求的产品，至少需要一年。他曾自豪地表示，直到2022年，仍有客户在使用公司的初代产品，这也证明了其长期稳定的产品质量。

值得一提的是，2018年MIT开源了自己的机器狗方案，这在国内掀起了一股机器狗研发热潮。让王兴兴惊讶的是，MIT的电机方案与他在2016年公布的方案几乎完全一致，电控方案也高度相似。不仅如此，在软件方面，两者也有着惊人的相似之处。不仅关节电机的命名方式相同，通讯协议甚至是王兴兴版本的子集。而实际上，他的方案早在2013年就已经完成。王兴兴推测，可能是在自己公布低成本机器人方案后，MIT参考并加以改进，最终将其开源。他的研究进度，比MIT足足早了五年。

自2018年底正式向客户发货后，宇树科技的资金流开始步入正轨。王兴兴曾透露，公司在2018年实现了数百万收入，而随后的2019至2020年，发展势头愈发迅猛，业务拓展更加顺畅。

如果回顾宇树科技近6年的成长轨迹，不难发现，从行业功能性应用，到教育科研，再到工业和消费市场，王兴兴对整个产业的布局远比外界想象得更加全面。

2019年，宇树科技发布了四足机器人 AlienGo，专注于行业功能性应用。AlienGo凭借全球最大尺寸和重量级别的后空翻能力，成为当时行业内的一大技术突破。这一年，宇树科技成功售出数百台四足机器人，产品市场认可度不断提升。同年12月，宇树科技获得红杉资本中国基金和德迅投资的Pre-A轮融资。

2020年，宇树科技又发布教育版四足机器人A1，不仅体积更小，售价更低——不到十万人民币。当年10月，宇树科技的四足机器人受邀成为2021年央视春晚舞台的“表演嘉宾”。这次春晚对宇树科技来说，是一个命运转折点。据王兴兴回忆，他们在春晚后台连续奋战了一个月，通宵加班，终于保证了24只四足机器人“犇犇”的完美表演。“犇犇”是基于A1机器人改装而成，一经亮相便惊艳全场，引发全球关注。凭借春晚的广泛曝光，宇树科技的产品迅速走进大众视野，品牌影响力大幅提升。此后，宇树科技的机器人又陆续亮相2022年北京冬奥会开幕式、2023年Super Bowl赛前表演、2023年杭州亚运会和亚残运会等国际舞台，持续展现中国机器人技术的创新实力。

机器牛“犇犇” 图片来源：新京报

2021年6月，宇树科技乘胜追击，发布了第一款真正面对消费市场的四足机器人Go1。这是一款伴随仿生机器人，它的售价降至1.6万元人民币，一年累计出货近千台。反观波士顿动力Spot定价高达7.4万美元，Go1的售价仅为其价格的3%。

同年7月，领宇树科技获得雷军的顺为资本1000万美元A轮融资；次年3月，获得经纬创投、敦鸿资产、深创投、顺为资本等机构B轮融资数亿元。

图片来源：观察网

2022年6月，宇树科技发布工业级机器狗B1，被成功应用在公共救援、电力巡检、勘测探索等行业级场景。

2023年7月，宇树科技震撼发布消费级四足机器人Go2。据悉，Go2搭载宇树科技自研的4D激光雷达L1，实现360°感知，轻松适应复杂地形。集成OpenAI GPT模型，具备智能交互与数据处理能力，并开放AI模型接口，满足多场景需求。ISS2.0智能伴随系统提升50%定位精度，遥控范围超30米。此外，膝关节热管散热系统防止过热，最高奔跑速度5m/s，可模拟宠物狗的追球等动作，兼顾趣味性与实用性。这样一款高性能的伴随仿生机器人，起售价只有9997元！彻底将消费级机器狗的价格打到了万元以下。

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紧接着，宇树科技在2023年11月发布工业级机器狗B2。有媒体报道，2024年10月，机器狗B2在泰山上当“智能挑夫”的视频在海外爆火，外交部副部长华春莹也在社交平台上发布相关片段，并配文称：“机器狗在雄伟的泰山上充当搬运工：科技造福人类。”

据官方透露，2024年2月，宇树科技完成B2轮融资，近10亿元人民币，投资方包括美团、金石投资、源码资本等。有媒体表示，宇树科技2024年9月完成C轮融资，投资方包括美团龙珠、北京机器人产业投资基金等。

2024年12月，宇树科技发布了升级版B2-W的测试视频。宇树科技相关人士曾向媒体表示，此次B2-W工业轮足机器人新功能包括完成双旋转，转换成三周半旋转倒立，侧翻，360°跳跃旋转；艰难的地形穿越；可承载重达40kg的重物，甚至可承载一人。这段视频在外网疯传，特斯拉创始人马斯克亲自下场回复称：未来的战争是无人机战争。

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“未来的战争是无人机战争” 图片来源：Xapp

至此，宇树科技的四足机器人在现有技术框架下，已实现高度覆盖各大行业领域。产品如今已深度渗透至工业、消费市场、公共安全、科研等多个领域，广泛应用于自动化生产、安防巡逻、学术研究、娱乐教育等多个场景。宇树科技相关负责人曾向媒体介绍，其四足机器人出货量，占全球四足机器人出货量的60%以上。目前，该公司业务范围覆盖全球一半以上的国家和地区。据有关报道，曾有机器人行业从业者直白的表示：“我们不会做机器狗了，因为宇树科技已经一家独大，机器狗赛道没有机会了。”

图片来源：官方

借势而起，入局人形机器人市场

人形机器人是王兴兴的初心，但也是他曾经坚决不越的雷池。

2018年到2021年，很多投资人都曾对人形机器人感兴趣，但都被王兴兴坚决地拒绝。这并非因为他对人形机器人缺乏兴趣，而是他始终在等待合适的“借势”时机。相比盲目投入，他更倾向于在技术、市场和产业环境都足够成熟的情况下，以最优的策略切入。

直到2022年马斯克明确表示开始研发人形机器人“擎天柱”，推动了行业的发展，再加上2022年年底ChatGPT横空出世，人们对AI行业的信心倍增。“有人愿意买（这种产品），我们才做这个方向”，王兴兴认为时机成熟，于2023年开始入场人形机器人。

2023年8月，宇树科技迅速推出首款通用人形机器人H1，售价9万美元。H1被定位为国内首台具备跑步能力的全尺寸通用人形机器人，采用超轻量级设计，整机重量约47kg，最大扭矩达360N·m。宇树科技自主研发大扭矩关节电机等核心组件，使其能够执行复杂动作和任务。H1的移动速度可达3.3m/s，潜在运动性能超过5m/s，具备实地环境下的灵活奔跑和跳跃能力。就连OpenAI创始成员Karpathy都直呼“想要”。

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2024年5月，宇树科技又推出了第二代人形机器人G1。G1机器人搭载43个自主研发的关节电机，最大扭矩120牛·米，并通过精准的动态平衡算法，将误差控制在毫米级，确保运行稳定流畅；在成本控制方面，G1采用三指力控方案替代传统五指设计，既能满足90%的抓取需求，又成功降低40%的制造成本。G1机器人以9.9万元的定价被行业称为“价格屠夫”，预售首日即斩获超三千台订单。

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今年1月，在国际消费电子展（CES 2025）上，宇树科技携带G1人形机器人和Go2机器狗亮相。Go2售价为1600美元，相比之下，形态类似的波士顿动力Spot机器人售价高达74500美元；G1人形机器人售价16000美元。有媒体证实，宇树科技在人形机器人领域的出货量处于行业前列。

为何宇树科技可以把产品价格压低？核心在“技术资产复用”，最大化降低研发与生产成本。不同于特斯拉 Optimus 采用从零构建人形机器人技术栈的高投入模式，宇树科技借助四足机器人产品线的持续迭代，将运动控制、环境感知等底层技术进行模块化封装，形成高复用性的技术架构。其已有技术可直接迁移超过60%，大幅缩短H1 的研发周期。这种技术复用不仅加速了产品落地，也让BOM（物料清单）成本大大降低。

王兴兴在社交媒体发布G1跳舞视频 图片来源：小红书

据相关数据显示，宇树科技自成立以来已完成9轮融资。有消息指出，完成数亿元的C轮融资后，投后估值达到80亿元人民币。此外，宇树科技在机器人核心零部件、运动控制、机器人感知等多个领域积累了深厚的技术实力。公司具备自主研发全链条能力，涵盖电机、减速器、控制器、激光雷达等关键核心部件，以及高性能感知与运动控制算法。截至目前，宇树科技已累计申请国内外专利180余项，其中授权专利超过150项。

有趣的是，尽管王兴兴对AI在人形机器人中的应用前景十分看好，但在AI研发投入上，他却表现得格外谨慎。他坦言，AI的研发成本极高，尤其是GPU算力的消耗更是难以负担。

在他看来，目前AI与机器人结合的技术临界点尚未到来，但通用AI的技术已经出现曙光，并且未来将有更多人才投身于具身智能的研究道路。如果进展顺利，三到五年内或许能够迎来真正的技术突破。“如果哪一天有人把 AI 机器人的模型做出来，我可以保证年底之前直接给他做 10 万个人形机器人。”他曾这么说。

识时务者为俊杰，而既懂市场又精通技术的俊杰，更是凤毛麟角。王兴兴正是这样的人。作为商人，他目光独到，总能在市场最需要的时候精准出手，垄断不同场景的多元化客户群体；他借势而为，早年拒绝跟风人形机器人，但在2023年AI技术突破后，仅用半年便推出H1，并迅速迭代至G1。

而作为技术专家，他对机器人每个构件都了然于胸，甚至连一颗螺丝钉都亲自把关。正因如此，宇树科技通过自研构建起深厚的技术壁垒，成本远低于竞品，抢占市场份额，构建宇树帝国。而最核心的是，王兴兴自始至终都对机器人有着浓厚的兴趣，正是这份深深植根于内心的热爱，转化为强大的自驱力，让他在技术探索和行业革新的道路上坚定前行。

正如王兴兴所言：“创新就是既要仰望星空洞察技术趋势，又要脚踏实地解决产业痛点。最重要的是，兴趣驱动的实践探索才能让创新具有爆发力。” 他希望，宇树科技的名字不仅代表着一家企业，更是一棵不断生长的科技之树，在广阔的宇宙中枝繁叶茂，最终点亮人类的未来生活。（转载自Z Finance）

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